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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:fire-works.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担整(zheng)个机(ji)构的(de)(de)(de)重量(liang)(liang)(liang),在手臂工作过程中,机(ji)构会随机(ji)打开和收缩。从(cong)J1、J2电机(ji)的(de)(de)(de)应用角度来(lai)看(kan),负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)机(ji)械(xie)(xie)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)。根据以往经(jing)验,负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)变(bian)(bian)化(hua)范围在7倍(bei)以内(nei)。J3、J4、J5负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)机(ji)械(xie)(xie)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)也是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de),只(zhi)是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)范围没(mei)有J1和J2大。这样从(cong)控制的(de)(de)(de)角度的(de)(de)(de)角度来(lai)看(kan),对电机(ji)的(de)(de)(de)要求(qiu)是(shi)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)要足够大,系统(tong)才容易进入稳定区。所以轴(zhou)1,轴(zhou)2要选(xuan)用大惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用中惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安装在机械手(shou)臂(bei)内部,更看重小体积(ji),低发热的(de)功率密度特性。以上就是6关(guan)节机械手(shou)臂(bei)不(bu)同轴(zhou)在电机选(xuan)型方面对惯(guan)量(liang)的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关(guan)节机械手(shou)的(de)(de)各个电机是多(duo)轴联动工(gong)作(zuo)(zuo)的(de)(de),总体(ti)(ti)上属(shu)于S3间歇(xie)工(gong)作(zuo)(zuo)制,从(cong)某一个动作(zuo)(zuo)的(de)(de)完成来看(kan),属(shu)于恒扭矩高加减速性质。为了减小(xiao)工(gong)作(zuo)(zuo)机构的(de)(de)体(ti)(ti)积,往往通过(guo)小(xiao)体(ti)(ti)积大速比的(de)(de)RV减速箱链接传动机构。

这样对高(gao)(gao)速响(xiang)应的(de)机器人而(er)言,必然(ran)要求高(gao)(gao)速,高(gao)(gao)响(xiang)应,小体(ti)积的(de)电机,为了配合(he)高(gao)(gao)惯量,轴(zhou)1到(dao)轴(zhou)3的(de)电机从外(wai)形上看必然(ran)是比较粗(cu)短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械(xie)手(shou)电机大(da)多需要(yao)(yao)机械(xie)抱闸来保证安(an)(an)全,由于受到重力和运(yun)动惯(guan)性的(de)影响,抱闸力矩的(de)安(an)(an)全系数要(yao)(yao)较通(tong)用(yong)机械(xie)的(de)要(yao)(yao)求为(wei)大(da),按使用(yong)环境的(de)不同安(an)(an)全系数要(yao)(yao)求也(ye)从(cong)1.5到2.0不等。总之,任何情况(kuang)下(xia)要(yao)(yao)保证不能(neng)够(gou)溜车。

另外(wai),为了保证(zheng)机(ji)械手(shou)臂(bei)的(de)总体安全(quan)性,抱闸信号从控制系统直接(jie)给出(chu),而不是从伺服驱动器给出(chu)。具体控制信号的(de)协调和(he)抱闸的(de)保护就(jiu)不再这(zhei)里(li)展开了。

伺服电机编码器(qi)和可(ke)靠重复定位

由(you)于多轴联动的(de)空间运动特点(dian),关节(jie)电机选择多圈绝(jue)对位置编(bian)(bian)码(ma)器(qi)最好(hao)。目前流行由(you)齿轮机构保证的(de)多圈位置记忆型(xing)编(bian)(bian)码(ma)器(qi)和由(you)电池供电通过电路记忆多圈位置型(xing)编(bian)(bian)码(ma)器(qi)两类。

从长(zhang)期便于维(wei)护的角度(du)来(lai)看,第一类(lei)编码器是比较(jiao)好的,但从初(chu)次投入成本(ben)考虑,第二类(lei)编码器是比较(jiao)合适的。


本文网址:http://fire-works.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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